Теория систем автоматического регулирования
ЛИТЕРАТУРАВведение
Предмет, проблематика, задачи
Классификация систем автоматического регулирования
Два подхода к получению исходных дифференциальных уравнений систем. Истинные и ложные модели
Общая форма записи систем ДУ
Форма Коши
Пространство состояний
ДУ решенное относительно регулируемой величины y(t) - уравнение движения
ДУ решенное относительно ошибки x(t) - уравнение ошибки
Передаточные функции САР
Другие связывающие отношения
Линеаризация ДУ САР
Суть линеаризации
Особенности линеаризованного уравнения
Запись линеаризованных уравнений в стандартных для ТАУ формах
Частотная передаточная функция
Частотные характеристики
Амплитудно-фазовая (частотная) характеристика или годограф Найквиста
Логарифмические ЧХ - ЛАЧХ ЛФЧХ
Правила построения асимптотических ЛАЧХ ЛФЧХ
Единичная функция. Дельта-функция. Типовые реакции систем
Типовые динамические звенья
Правила преобразования структурных схем линейных систем
Принципы автоматического регулирования
Принцип управления по внешнему возмущению
Принцип управления по отклонению
Комбинированное управление
Программы и законы регулирования
Линейные непрерывные законы регулирования
Пропорциональное регулирование
Интегральное регулирование
Интегральное регулирование по второму интегралу от ошибки
Изодромное регулирование - PI
Регулирование с использованием производных
Устойчивость САР
Определение устойчивости по М.Я. Ляпунову
Понятие о характеристическом уравнении
Условие устойчивости. Типы границы устойчивости
Необходимое условие устойчивости САР, достаточное только для систем 1-ого и 2-ого порядков
Критерий устойчивости Гурвица
Критерий устойчивости Михайлова
Свойства годографа Михайлова
Определение типа границы устойчивости по виду годографа Михайлова
Критерий устойчивости Найквиста
Свойства годографа Найквиста
Примеры годографов Найквиста статических САР (wО[0...+Ґ))
Примеры годографов Найквиста астатических САР и САР с чисто мнимыми корнями
Определение устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам
Построение областей устойчивости - D-разбиение
Оценка качества регулирования
Точность в типовых режимах
Сигналы задания для типовых режимов движения, их модели и изображения по Карсону-Хевисайду
Ошибки статической системы
Ошибки системы с астатизмом первого порядка
Ошибки системы с астатизмом второго порядка
О компенсации помех в астатических системах
Ошибка при движении по гармоническому закону g(t)=Gmsin(wkt)
Коэффициенты ошибок
Оценка запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике
Корневые методы оценки качества
Понятие о среднегеометрическом корне W0. Мажоранта и миноранта переходной функции
Интегральные оценки качества
Аналитический расчет квадратичных ИТ-оценок
Частотные критерии качества
Оценка запаса устойчивости
Оценка быстродействия САР
Повышение точности САР
Повышение точности систем увеличением коэффициента усиления
Повышение точности систем увеличением порядка астатизма
Повышение точности систем применением регулирования по производным от ошибки
Снижение ошибки от сигнала задания введением сигнала КУ на входе регулятора
Снижение ошибки от возмущающего сигнала применением КУ
Коррекция САР
Способы введения корректирующих звеньев
Частотные свойства последовательных
Методы повышения запаса устойчивости
Демпфирование с подавлением высоких частот
Демпфирование с подавлением средних частот
Демпфирование с подавлением низких частот или эквивалентным поднятием высоких
Синтез САР
Метод логарифмических амплитудных характеристик
Оценка точности САР по воспроизведению гармонического сигнала
Формирование запретной НЧ области для желаемой ЛАЧХ
Построение НЧ части желаемой ЛАЧХ
Требования к ВЧ части желаемой ЛАЧХ
Построение ВЧ части желаемой ЛАЧХ
Корневой метод синтеза
Метод корневых годографов
Системы с переменными параметрами
Понятие о параметрической функции
Отыскание ПФ системы с var-параметрами
Устойчивость и качество регулирования систем с var-параметрами
Синтез параметрических САР
Системы с запаздыванием
ПФ звена чистого запаздывания
Аппроксимация звена чистого запаздывания
Размыкание систем с запаздыванием
Частотные свойства систем с запаздыванием. Понятие о критическом запаздывании
Устойчивость систем с запаздыванием
Об исследовании точности систем с запаздыванием
Импульсные системы
Пример импульсной системы
Решетчатые функции
Дифференцирование и интегрирование решетчатых функций
Разностные уравнения
Z-преобразование
Типовая структура импульсной системы. Понятие об импульсном фильтре
Обобщенная модель импульсного элемента
Приведенные весовая и передаточная функции разомкнутой импульсной системы
Дискретная ПФ
Правила преобразования структурных схем дискретных систем
ПФ системы с экстраполятором нулевого порядка и звеном запаздывания
ПФ системы с экстраполятором, осуществляющим АМ первого или второго рода
ПФ замкнутой импульсной системы
ПФ для возмущений
Дискретная синусоидальная последовательность
V - Преобразование. Билинейные преобразования. Устойчивость и качество импульсных систем
Понятие о переходном процессе конечной длительности
Цифровые системы
Процессы протекающие в системах ЦУ
Методика вывода дискретных ПФ
О синтезе систем с ЦВМ методом логарифмических амплитудных характеристик
Цифровая коррекция
Цифровые регуляторы
Алгоритмы программ цифровых фильтров
Об эффекте квантования параметров
Проектирование цифровых фильтров второго порядка с бесконечной импульсной характеристикой
Параметры цифровых фильтров
Вычисление коэффициентов цифровых фильтров
Расчет промежуточных переменных
Мастер для генерации коэффициентов дискретного фильтра
Тематический план лекционных занятий
Приглашение к членству в дискуссионной группе "Симуляция движения" (моделирование)
Ответы на часто задаваемые вопросы
Билеты-задачи по ТАУ к государственному экзамену
Интерактивный каталог ссылок
Вопросы к экзамену по курсу ТАУ
Рабочая программа дисциплины ТАУ
Цветовая маркировка резисторов E24 и E96
Энергетические домены
Численные методы решения нелинейных
Учебно-методический комплекс
Knv
Лабораторная работа 1 ПРИНЦИПЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МОДЕЛИРУЮЩИХ ПАКЕТОВ
Цель работы
Содержание работы
Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
Лабораторная работа 2 ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ
Предварительное домашнее задание
Теория систем автоматического регулирования
Содержание работыМетодические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
Лабораторная работа 3 ПРИНЦИПЫ И ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Лабораторная работа 4 АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САР
Лабораторная работа 6 ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ САР
Лабораторная работа 7 КОРРЕКЦИЯ САР
Лабораторная работа 10 СИСТЕМЫ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
Лабораторная работа 12 ЦИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ
Перечень лабораторных занятий по дисциплине "Теория систем автоматического регулирования"
Моделирование в программе VisSim
Моделирование в программе Electronics Workbench
ПЛАН РАЗВИТИЯ ДАННОГО РУКОВОДСТВА
Инструкции
Требуемые программные пакеты
Глоссарий терминов
Математическое моделирование на
Приложение А. Таблица соответствия
Приложение Б. Таблица названий законов Кирхгофа для разных энергетических доменов
Приложение В. Таблица вариаций форм записи закона Ома в каждом энергетическом домене
Приложение Г. Таблица физических
Введение в дисциплину "Основы моделирования систем"
Проблематика, задачи и цели моделирования
Технологии функционирования моделирующих программ
Обзор и классификация моделирующих программ
Решатели моделирующих программ
Понятие о структурном и мультидоменном физическом моделировании
Идея мультидоменного физического моделирования
Обзор способов расчета энергетических
Введение в технологию моделирования на основе направленных графов
Принцип поточного исполнения блок-схем (моделей)
Библиотеки блоков графических языков
Блоки обладающие эффектом памяти
Понятие о начальных условиях модели (Initial Condition)
Понятие о параметрах модели
Понятие о методах интегрирования
Выбор шага симуляции и метода интегрирования
Каскадные алгебраические петли
Каскодные алгебраические петли
Введение в технологию мультидоменного физического моделирования с применением ненаправленных графов
Принцип 1 (для шин)
Принцип 2 (для элементов)
Принцип 3 (для узлов)
Принцип 4 (для разъемов)
Элементы ненаправленного графа
Пассивные элементы ненаправленного графа (потребителиэнергии)
Безинерционный элемент (активноесопротивление)
Реактивный элемент 1
Реактивный элемент 2
Активные элементы ненаправленного графа (источники энергии)
Источник движущей силы (генератор энергетических потенциалов)
Источник потока (генератор потока материи)
Прерыватель алгебраических петель (инициатор потока материи)
Заземлитель потенциала
Распределяющий (материю) узел
Аккумулирующий (материю) узел
Рекомендации к использованию библиотеки элементов
Об альтернативном построении графа схемы физической принципиальной
Обзор методов анализа моделей, систем и сигналов
Идентификация моделей
Символьный анализ математического описания моделей
Билинейное преобразование
Разложение математического описания модели САР в степенной ряд
Частотный анализ моделей и систем
Вычислительные алгоритмы идентификации частотных характеристик моделей
Измерительные алгоритмы идентификации частотных характеристик моделей и систем
Алгоритмы идентификации частотных характеристик систем на основе технологий распознавания образов
Модульная структура программ математического моделирования динамических систем
Архитектура математического ядра моделирующих программ с поточной моделью управления
Графический интерфейс программ математического моделирования динамических систем
Шлюз Visio2SimKernel
XML хранилище модели
Резюме
Что же с ТОЭ? или О структурном
Уровни сложности задач расчета цепей преобразования энергий
О том, как программы мультидоменного
Сценарий изменения методики преподавания "Теоретических основ цепей" и обзор затруднений
Выводы
Основы моделирования систем
Избранные фрагменты
Об авторстве
О студенческой версии программы VisSim
О демонстрационных версиях программы VisSim
Памятка по эксплуатации
Технические аспекты
Сведения об источнике обновленных версий документа
Регистрация документа на Вашем компьютере
Авторское предисловие к Договору
Договор передачи Почетного права распространения авторского произведения
Предмет договора
Соглашения, закрепленные договором
