Ошибки системы с астатизмом второго порядка
Если ПФ САР W(s) обладает астатизмом второго порядка, т.е. в области низких частот W(s)|s®0®Ke/s2. Тогда первая составляющая ошибки:
т.е. в астатической системе второго порядка ошибки от заданий равного константе и изменяющегося с постоянной скоростью равны нулю, а ошибка от задания меняющегося с постоянным ускорением равна константе xe=e/Ke.
Качество САР с астатизмом принято характеризовать величинами, называемыми добротностью по скорости и ускорению:
