Повышение точности систем увеличением порядка астатизма
Повышение порядка астатизма используется для устранения установившихся ошибок в типовых режимах движения.
где: Kv = Ki K ;
Ke = Ki1 Ki2
K.
Очевидно, что последовательное включение уже 2-х интеграторов приведет к появлению структурной неустойчивости, когда ни при каком значении общего коэффициента усиления невозможно получить устойчивую систему.
Это затруднение можно преодолеть использованием изодромных устройств:
и не влиял на устойчивость системы.
Поскольку постоянные времени изодромных устройств Ti, обычно, самые большие в системе, то определенные ими составляющие в переходном процессе затухают наиболее медленно, ухудшая тем самым динамические свойства системы. Это видно и по необращенным в ноль коэффициентам ошибок, поскольку коэффициент усиления интегратора в изодромном устройстве Ki=1/Ti
обычно меньше единицы.
