ПФ замкнутой импульсной системы

Опишем систему в изображениях Лапласа:

те.:

ПФ по ошибке Fx может быть получена решением системы относительно ошибки x.

Поскольку запаздывание не определяет свойства системы в области низких частот, практически всегда для оценки качества могут быть использованы формулы

(осталась особенность - "W1W2(z)", см. правило 2 преобразования структурных схем)