Общая форма записи систем ДУ
В целях формализации процесса составления исходных ДУ систем используют такие методы, как "Метод контурных токов", "Метод узловых потенциалов" и их аналоги, имеющиеся во всех энергетических доменах. В результате их применения получается единая система:
(1)
a11(p) x1 + a12(p) x2 + ... + a1k(p) xk
= f1(t)
a21(p) x1 + a22(p) x2 + ... + a2k(p) xk
= f2(t)
...
ak1(p) x1 + ak2(p) x2 + ... + akk(p) xk
= fk(t)
где:
x1, x2, ..., xk - обобщенные координаты системы, в том числе (для САР) ошибка - x(t)
и регулируемая величина - y(t);
f1(t), f2(t), ..., fk(t) - внешние координаты - задающие g(t) и возмущающие f(t)
воздействия.
Для удобства и формализации решений систему уравнений (1) могут представить в одной из пяти стандартных форм:
в форме Коши;
в пространстве состояний;
решенную относительно регулируемой величины - y(t);
решенную относительно ошибки - x(t);
в виде передаточных функций - W(p), F(p), Fx(p).
