Проектирование и расчет автоматизированных приводов

       

Синтез последовательного корректирующего устройства


17.4. СИНТЕЗ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Для коррекции частотной характеристики СП в прямую цепь звеньев с неизменяемыми параметрами включается последовательное КУ, передаточная функция которого обозначена K0(p) (см. рис. 107). Передаточная функция разомкнутого скорректированного привода в этом случае приобретает вид Wж(р) = W(p)K0(р).

От полученного выражения достаточно просто перейти к выражению для ЛАФЧХ скорректированного привода:

Синтез последовательного корректирующего устройства

или

Синтез последовательного корректирующего устройства

откуда

Синтез последовательного корректирующего устройства

Из выражения (344) следует, что ЛАЧХ требуемого КУ можно определить путем графического вычитания ординат характеристики неизменяемой части из ординат ЖЛАЧХ.

Выделим основные этапы синтеза СП с последовательным КУ:

построение ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части привода;

выбор типа ЖЛАЧХ и построение |L/Wж(j?)|;

построение ЛАЧХ КУ путем вычитания ординат ЛАЧХ неизменяемой части привода из ординат ЖЛАЧХ;

выбор по виду ЛАЧХ КУ типа пассивного контура по табл. 4;

определение динамических характеристик контура — постоянных времени, коэффициента усиления и необходимых номиналов элементов по найденным в табл. 4 соотношениям;

построение ЛФЧХ КУ по виду ЛАЧХ КУ:

построение ЛФЧХ скорректированного привода по выражению (342);

определение запасов устойчивости скорректированного привода.

Пример 12. Рассчитать при RH = 100 кОм параметры КУ, примененного для последовательной коррекции СП, рассмотренного на рис. 173.

Путем сопоставления характеристик L|Wж(j?)| и L|W(j?)| находим характеристику последовательного КУ L|K0(j?)|. Вид ЛАЧХ КУ позволяет определить передаточную функцию корректирующего контура № 4 по табл. 4:

Синтез последовательного корректирующего устройства

и необходимые соотношения для определения номиналов RC - элементов

Синтез последовательного корректирующего устройства

Указанные в соотношениях постоянные времени контура определяем из построения

Синтез последовательного корректирующего устройства

Приравнивая полученные выражения (345) и (346) соответственно для T1 и T2, находим два уравнения с тремя неизвестными R1, R2, C. Задавшись значением R2 = 1,3 кОм из условия R2<<RН, определим значения R1 и C: C = T2/R2 = 0,13/1,3·103 = 0,1 мкФ; K1 = T1/C - R2 = 0,83/(0,1·10-3) - 1,3 = 7 кОм. Принимаем R1 = 7,5 кОм; R2 = 1,3 кОм; C = 0,1 мкФ.

Назад | Содержание

| Вперед



Содержание раздела