Назначение корректирующих устройств
9.2. НАЗНАЧЕНИЕ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ
Устройства, специально вводимые в контур регулирования для обеспечения требуемых динамических свойств СП, называются корректирующими устройствами (КУ).
Рис. 107. Схема включения КУ
B СП применяют разные методы коррекции: вязким демпфированием; уменьшением нелинейностей СП; изменением частотных характеристик СП.
Первый метод коррекции связан с введением в СП дополнительного момента вязкого трения, способствующего гашению колебаний и уменьшению инерционности привода. В СП это достигается закреплением на валу двигателей специальных устройств — демпферов (воздушных или электромагнитных) или созданием в асинхронных двигателях постоянного магнитного потока, взаимодействующего с полым ротором во время ускорения или замедления движения. Вязкое демпфирование обеспечивает сравнительную простоту проектирования и изготовления СП, но применяется в основном в приводах малой мощности вследствие значительного расхода мощности на вращение демпферов в установившихся режимах и изменения вязкости жидкости при колебаниях температуры.
Уменьшить нелинейность СП, связанную с наличием зазоров, момента трения и ухудшающую качественные показатели привода, можно, используя вибрацию. Так, для снятия статического момента трения в подшипниках предусматривают промежуточную обойму, которая под действием специального устройства вибрирует с большой частотой и малой амплитудой. В электрогидравлических приводах для предупреждения зарастания щелей в золотниковых парах в конструкции ЭМП предусматривают дополнительную обмотку, на которую подают напряжение повышенной частоты, что вызывает вибрацию якоря преобразователя относительно положения равновесия.
Коррекция приводов изменением частотных характеристик наиболее применима в СП. Этот способ сводится к введению в сигнал управления помимо сигнала погрешности сигналов, пропорциональных производным и интегралам от погрешности и возмущающих воздействий.
В зависимости от формируемого закона регулирования определяют место включения КУ (рис. 107) По этому признаку КУ делят на последовательные K0(p), параллельные K(p), L(p) и корректирующие OC — Kм(p), Ka(p). По виду частотных характеристик КУ делят на дифференцирующие, интегрирующие и интегродифференцирующие. В зависимости от вида используемой энергии КУ подразделяют на электрические, электромеханические и гидромеханические.
По виду дифференциального уравнения различают линейные КУ, описываемые дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами, и нелинейные КУ, описываемые нелинейными дифференциальными уравнениями. Кроме того, КУ делят на активные и пассивные в зависимости от того, выполняют ли КУ кроме основной функции преобразования еще функцию усиления преобразуемого сигнала.
Основными требованиями, предъявляемыми к КУ, являются надежность в работе, независимость преобразований от частоты источника питания, стабильность выходных параметров, особенно в приводах повышенной точности.
Назад | Содержание
| Вперед
